проекта 651 (Код НАТО - "Juliett" - "Джульетта") поступили на вооружение советского ВМФ в конце 1950-х годов. Они вооружались 4-мя крылатыми ракетами с ядерными боеголовками (около 1 Кт) и 10 торпедными аппаратами.Крылатая ракета П-5 была разработана в 1950-х годах в КБ Челомея и оснащена системой складывающихся крыльев "АРК-5", которая позволяла запускать ракету из циллиндрической ПУ относительно малого диаметра, размещавшейся на ПЛ.
П-5 имела дальность 500 км, высота полёта составляла 200-400 метров, скорость - 345 м/сек.Такие характеристики позволяли П-5 легко преодолевать береговую ПВО США в 1960-х годах.
Максимальное отклонение от цели при полёте на полную дальность составляло 3000 м., что компенсировалось 930 кг. ядерной боеголовкой РДС-4. Более точные самонаводящиеся ракеты П-6 и П-500 появились позднее и предназначались для поражения американских авианосцев.
Первоначально планировалось построить 35 таких ДЭПЛ для усиления АПЛ проекта 675 (Код НАТО - "Эхо-2"), которые были больше ДЭПЛ пр. 651 и несли 8 ПУ ракет. Фактически в период 1962-1968гг. было постоено 16 единиц, в основном на заводе "Красное Сормово" в г.Горький (в наст. время - Нижний Новгород).
Для своего времени ДЭПЛ пр. 651 обладали чрезвычайно передовыми техническими решениями, некоторые из которых поразили посетивших лодки позднее американских инженеров. Так, "Джульетты" покрывались специальным звуко-радиопоглощающим покрытием - "черепицей" из жёсткой резины, толщиной около 50 мм. Они оснащались уникальными серебряно-цинковыми аккумулляторными батареями, которые позволяли развивать на протяжении 1,5 часов подводную скорость 17,5 узл., а также обеспечивали дальность подводного хода в 810 миль. Другими особенностями был корпус из маломагнитной стали и система "Касатка" для получения со спутников информации о цели и множество других, сложных радио-электронных устройств.
ДЭПЛ проекта 651 имели двухкорпусную конструкцию с исключительно большим запасом плавучести.
Корпус состоял из восьми отсеков: Носовой торпедный отсек; Отсек жилых помещений и передних акумулляторных батарей; Отсек управления ракетами и аккумулляторных батарей; Отсек управления; Отсек жилых помещений и две группы акумулляторных батарей; Отсек с дизелями и дизель-генератором. Отсек электоромоторов; Кормовой торпедный отсек.
проекта 651 (Код НАТО - "Juliett" - "Джульетта") поступили на вооружение советского ВМФ в конце 1950-х годов. Они вооружались 4-мя крылатыми ракетами с ядерными боеголовками (около 1 Кт) и 10 торпедными аппаратами.Крылатая ракета П-5 была разработана в 1950-х годах в КБ Челомея и оснащена системой складывающихся крыльев "АРК-5", которая позволяла запускать ракету из циллиндрической ПУ относительно малого диаметра, размещавшейся на ПЛ. 
